通過連續障礙考試難點

    通過連續障礙考試難點：

    判斷后輪與障礙物的相對位置。

    分別以2餅和5餅的中心為頂點，1餅2餅和2餅3餅的連線、4餅5餅和5餅6餅的連線形成的夾角大約是155度，分別以3和4的中心為頂點，23和34、34和45的連線形成的夾角大約是145度，我們的任務就是要連續地左轉，回正；右轉，回正；再左轉，回正；再右轉，回正；繞出這四個角度并且避開障礙物。

    繞過障礙對前輪來說問題并不大，只要車頭對準障礙物開過去就是了。但是，障礙物已經看不見了也難對得準。所以，也有前輪壓餅的，但不多〔，一般來說，出問題的總是后輪。這就是外輪差在起作用。看不見，完全要憑感覺。想一想，什么時候是后輪繞過障礙物的最佳時機呢？當然是障礙物正好在左右兩只后輪之間的時候。而且，要是能想個辦法讓轉彎時的內側后輪定點不動，只有外側后輪在繞著內側后輪轉，就萬事大吉了。于是，我們的問題就演變成了這樣幾個小問題：

    1、怎樣才能正對著障礙物開過去

    2、怎樣才能知道障礙物到了兩個后輪之間

    3、怎樣才能讓兩個后輪中的一個近似地不動，另一個繞著它轉

    第一個問題很簡單。我們已經知道，汽車的左、右輪的軌跡延長線對應著車頭上的兩個點，左輪對應在車頭左筋附近．右輪對應在車頭正中附近。那么，只要把障礙物放在左筋和車頭正中的標記之間，就意味著它即將從車底下正中退到后邊去。

    第三個問題有點難度，但也不是太棘手。不就是要車速慢但是又不可以停下來嗎？我們可以把離合器蹬開后打轉向盤。本來車速就不快，離合器蹬開后，車子依靠不大的慣性在滑行，車速就介于走和停之間了。實在不行，還可以帶一帶剎車。打完轉向盤，再小LU地把離合器回上來。

    第二個問題太難。能從車的速度和所用的時間判斷出走了多少距離，什么時候障礙物已經到了兩個后輪之間，這樣的人可不好找。

    我們只能用地上的餅和車上的點來互相參照。在整個過程中車速要慢，轉動轉向盤要快。要是車速決一點，很可能你還沒來得及做某個動作的時候就已經看不見做這個動作所必需的參考點了。